Fidenza nacque come accampamento romano nei luoghi in cui i Galli Anani fondarono l'insediamento che aveva nome Vicumvia, lungo il percorso della Via Emilia con il nome di Fidentia. Per la sua posizione divenne poi un importante centro commerciale, rimanendolo per tutto il periodo di dominazione dell'impero romano, tanto che nel 41 a.C. fu insignita da Ottaviano della cittadinanza romana come Fidentia Julia e divenne municipio.
Con la caduta dell'Impero Romano d'Occidente cominciò un periodo buio per la città, tanto che il nome venne tramutato in Fidentiola. Venne più volte invasa dai barbari e nel V secolo venne distrutta da Costantino I durante una battaglia. In quell'occasione cominciò l'opera di ricostruzione di quello che veniva chiamato semplicemente "Borgo". Il nuovo nome infatti, Borgo San Donnino, sembra risalire al 923 e vanne mantenuto per più di mille anni, fino al 1927. Fu quasi sempre oggetto di contese tra Parma e Piacenza, anche se fu praticamente sempre la prima ad averne il controllo. Era infatti considerato un centro in grado di potersi sviluppare e "disturbare" sia l'una che l'altra, grazie alla sua posizione strategica sulla via Emilia e sulla Via Francigena.
Carlo Magno ebbe una forte devozione verso San Donnino e fu uno dei più grandi benefattori della chiesa della città, donandole la sua villa regia di Fornio ed il pomo d'oro del proprio bastone per fonderlo e farne il nodo del calice. E fu proprio durante la dominazione di Carlo Magno che venne ritrovato il corpo del Santo.
Tra il 1000 e il 1100 Borgo San Donnino divenne capitale d'Italia: Corrado di Lorena, figlio dell'Imperatore Enrico IV, si ribellò al padre alleandosi con il Papa Gregorio VII e Matilde di Canossa, scegliendo Borgo San Donnino come propria capitale dal 1092 al 1102. Sempre nel 1102 Fidenza diventò Comune, riconosciuto ufficialmente nel 1162 da Federico Barbarossa, che la affidò al controllo dei Pallavicino. Nel 1199 la città fu nuovamente conquistata da Parma e liberata nel 1221 da Federico II, nipote di Federico Barbarossa. Borgo San Donnino venne però nuovamente distrutta dai Parmigiani nel 1268, motivo per cui vennero bloccati i lavori di costruzione della facciata del duomo e mai più ripresi. La città venne ricostruita solamente nel 1300 e venne innalzata la Torre Salvaterra, per proteggersi dagli attacchi di Parma. Successivamente vide la presenza dei Visconti per un secolo (1336 - 1447) ma in modo non continuo. Questi edificarono la parte più antica dell'attuale Municipio (1354), l'oratorio di San Giorgio e la porta di San Donnino.
Dopo la morte di Filippo Maria Visconti nel 1447, Fidenza rimase libera per un anno prima di essere controllata dagli Sforza fino al 1499. Fino la seconda metà del secolo successivo Borgo San Donnino passò continuamente de uno stato di libertà ad uno di sottomissione a Parma, fino al 1556. In questo anno divenne possedimento dei Farnese, inoltre nel 1601 la chiesa di san Donnino divenne diocesi. Durante la dominazione farnese, Fidenza conobbe la peste del 1630, diffusasi velocemente in città anche per il grande numero di pellegrini che giornalmente arrivavano percorrendo la Via Francigena. Furono costruiti anche numerosi edifici come la Chiesa di San Pietro nel 1602, il palazzo vescovile accanto al duomo nel 1690, poi distrutto durante il bombardamento del 1944, il Collegio dei Gesuiti con la Chiesa (1697 - 1711) e il Collegio delle suore Orsoline (1710).
Nel 1731, alla morte di Antonio, si estinse la dinastia dei Farnese e Fidenza passò sotto il controllo dei Borbone, durato fino alla morte del Duca Ferdinando, nel 1802. Nello stesso anno cominciò il dominio francese, che cercarono di fare riprendere la città, dalla decadenza in cui era scivolata, aprendo delle scuole di arti e mestieri. Seguì ai francesi Maria Luisa d'Asburgo-Lorena, moglie di Napoleone, che fece costruire un nuovo ponte sullo Stirone.
Fidenza venne poi annessa al Regno Sabaudo, con una votazione in consiglio comunale, nel 1859. Il primo sindaco fu Giacomo Ronchei ed il primo deputato di Borgo San Donnino fu Giuseppe Verdi.
Molti giovani volontari partirono per combattere la prima guerra mondiale. Quelli che tornarono, come nel resto d'Italia, parteciparono o videro dall'esterno le grandi tensioni sociali di quel periodo. A Borgo San Donnino nacque la prima sede del partito comunista della Provincia di Parma, e l'anno successivo il primo fascio di combattimento, dopo l'uccisione del fascista Vittorio Bergamaschi.
Con l'avvento del fascismo, la città conobbe un enorme sviluppo: furono costruite nuove scuole, la linea ferroviaria Fidenza - Salsomaggiore Terme, l'acquedotto, la piscina ed il trampolino olimpionico. Inoltre, nel 1927, venne cambiato il nome in Fidenza, riconosciuto con regio decreto legge. Vi fu anche una buona ripresa economica.
Con i bombardamenti del 1944, 2 e 13 maggio, la città venne quasi completamente rasa al suolo, con la perdita della chiesa del quartiere Oriola ed il danneggiamento della rocca, poi abbattuta completamente per volere del Sindaco Porcellini. Nella primavera del 1945 fu inoltre teatro di alcune rappresaglie nazifasciste come l'eccidio delle Carzole e di via Baracca. La città fu liberata dagli alleati il 26 aprile 1945 ed insignita della medaglia di bronzo al valor civile nel 1960.

Medaglia di bronzo al valor civile
«Città di Fidenza 1944 - 1945. Sottoposta a numerosi bombardamenti subiva con animo fermo le distruzioni notevoli e la perdita di vite umane mantenendo fiero e intatto il suo amore di patria.»
— Fidenza - 9 settembre 1960

Abitanti censiti

La leggenda narra di diversi miracoli avvenuti a Fidenza. Il primo sarebbe avvenuto attorno al 296, quando il cubiculario romano Donnino, uomo di fiducia dell'imperatore Massimiano, venne raggiunto da altri soldati romani e decapitato da questi all'ingresso della città, sul ponte del torrente Stirone: venne decapitato perché si era convertito alla fede cristiana. Secondo la leggenda, Donnino raccolse la testa e fece alcuni passi prima di cadere nel luogo dove oggi sorge la cattedrale. I cristiani del luogo ne seppellirono il corpo ed iniziarono un attento culto a questo martire della fede.
Un secondo miracolo sembra essere avvenuto nel medioevo quando lo stesso ponte, citato in precedenza, crollò mentre alcuni pellegrini lo stavano attraversando, rimanendo illesi. Questo miracolo è riportato nei bassorilievi della cattedrale.
Un altro miracolo attribuito a San Donnino avvenne durante i bombardamenti del 1944: il palazzo vescovile, con cui il duomo condivideva una parete, venne completamente raso al suolo, ma la cattedrale restò praticamente intatta. Sempre durante gli stessi bombardamenti la chiesa del quartiere Oriola venne completamente abbattuta, tranne una sottilissima colonna di mattoni che sorreggeva una piccola nicchia contenente una statua della Madonna, conservata oggi nel muro dell'abitazione sorta in quel punto.

La Cattedrale è sicuramente l'edificio di maggior valore di Fidenza. Fu costruita tra il XII e il XIII secolo sul percorso della Via Francigena in stile romanico, dedicata a San Donnino ed edificata nel punto in cui, secondo la leggenda, cadde il Santo. La direzione dei lavori e le sculture furono di Benedetto Antelami. La parte di maggior pregio è la facciata, una della più belle del romanico emiliano, dove si possono ammirare bassorilievi e statue. Le due più grosse sono quelle di David ed Ezechiele, rispettivamente alla sinistra e alla destra del portone principale. I bassorilievi narrano la storia di San Donnino, soldato romano al servizio dell'imperatore Massimiano. Sono inoltre notevoli i due leoni stilofori posti a guardia dell'ingresso principale e l'arco decorativo dello stesso portone. La facciata è incompiuta, infatti nella parte superiore si nota la predisposizione per delle decorazioni mai inserite. All'interno troviamo tre navate e due imponenti matronei ai lati superiori della navata centrale. La navata destra presenta l'aggiunta di una cappella quattrocentesca contenente la fonte battesimale; nella cripta, sotto l'altare maggiore, sono conservate le ossa del martire. Un tempo tutto l'interno era decorato, ma degli affreschi rimane solo il viso di un prelato nella zona dell'abside. Il resto degli affreschi sono infatti andati perduti quando venne tolta la calce applicata alle pareti nel 600 per evitare il contagio della peste. La Cattedrale ha tre campanili, due ai lati della facciata, ed uno a fianco dell'abside. Il Duomo possiede il cosiddetto Tesoro di San Donnino.
La chiesa di San Pietro venne progettata nel 1602 dall'architetto fidentino Mauro Bacchini, ma i lavori di costruzione terminarono nel 1613. Questa è affiancata da un Convento, costruito nel 1688, su progetto dello stesso Bacchini, e soppresso da Napoleone nel 1805, dove vivevano i frati eremitani agostiniani. All'interno si trovano preziosi stucchi ed arredi barocchi, inoltre è notevole l'abside finemente decorata. La chiesa si trova in piazza Gioberti, poco distante dal Duomo.

L'imponente complesso dal Santuario della Gran Madre di Dio, dal Convento dei Gesuiti, dalla chiesa di San Michele e dal convento delle Suore Orsoline fungeva da ingresso per chi veniva da Parma. La Chiesa di San Michele venne costruita nella prima metà del 500. Il disegno a croce greca si pensa che venne ispirato dal Bramante. La chiesa è oggi sconsacrata ma conserva alcuni affreschi all'interno e, nel periodo natalizio, ospita una mostra di presepi ed è sede del centro culturale San Michele. Tutti gli altri edifici della zona furono costruiti dopo l'abbattimento della torre Salvaterra che affiancava la porta San Michele all'ingresso est della città. Il Santuario della Gran Madre di Dio fu progettato da padre Bramieri ed i lavori di costruzione durarono circa 15 anni (1707 - 1722). Con l'avvento di Napoleone la chiesa fu chiusa al culto, e riaperta solo nel 1850. L'edificio è costituito da un'unica navata, decorata con stucchi barocchi e all'esterno ha una grossa cupola ed il campanile più alto della città.

L'oratorio di San Giorgio è chiuso al culto dal 1900, è tuttora adibito ad ospitare mostre. Nel campanile era presente un notevole affresco raffigurante un soldato a cavallo, riportato anche su una tavola conservata in duomo.
In via Gramsci si trova la chiesa di Santa Maria Annunziata. L'edificio ha raggiunto la forma attuale dopo tre grandi interventi: il primo, alla fine del XIV secolo, che ampliò la chiesa e la fece ruotare sul proprio asse di 90 gradi. Sulla fiancata sinistra dell'edificio si possono vedere le tracce del portone della precedente facciata, risalente al 1200 circa. Durante il 1600 la Chiesa assunse l'attuale aspetto, ed infine nel 1970 venne allungata. All'interno si trova una cupola affrescata nel XVII secolo dal pittore borghigiano Antonio Formaiaroli.
Alla periferia sud di Fidenza si trova la chiesa ed il convento dei cappuccini, costruito nel 1878. All'interno si trovano le tombe di Enrichetta d'Este e di Leopoldo d'Assia-Darmstadt.

Santuario della Gran Madre di Dio

Centro culturale San Michele

Del Palazzo Comunale si hanno testimonianze già a partire dal 1191, anche se la struttura attuale sembra risalire al XIV secolo. Le milizie spagnoli e francesi lo distrussero nel XVI secolo e, durante la ricostruzione, venne ampliato con le ali posteriori rispetto alla facciata e con la torre civica. La facciata venne, infine, rifatta nel XIX secolo riprendendo le forme del gotico lombardo. L'edificio si trova nella piazza principale della città, Piazza Garibaldi.
Il Palazzo delle Orsoline venne costruito nel 1708. Le suore lo dovettero abbandonare circa un secolo dopo, a causa della soppressione degli ordini religiosi voluta da Napoleone. Le religiose vi tornarono dal 1915 per restarvi fino al 1957. Oggi il complesso architettonico è stato rinominato OF (Orsoline Fidenza) ed ospita un auditorium, il Museo dei Fossili dello Stirone, il museo del Risorgimento e della Resistenza Luigi Musini e la Biblioteca Michele Leoni che comprende anche un fondo storico librario (di cui fanno parte incunaboli e cinquecentine) e la quadreria Emanuelli in cui si conserva gran parte del patrimonio artistico di Oreste Emanuelli.

L'unica testimonianza delle antiche mura si trova nei pressi della Cattedrale, infatti nella parte opposta della piazza si erge la porta San Donnino, antico ingresso ovest di Fidenza. Questa porta venne fatta costruire dalla famiglia dei Visconti nel 1364. Singolare è il fatto che la torre ha, nell'unico lato rivolto alla cattedrale, merli guelfi, mentre negli altri tre lati sono ghibellini. Nel 1874 è stata scoperta, proprio davanti alla porta, l'arcata dell'antico ponte di epoca romana. Questa serviva da ingresso alla città, passando sull'originale corso del torrente Stirone. A fianco della porta si trova Palazzo Cremonini.
Il teatro "Girolamo Magnani" si trova in piazza Verdi. Venne costruito tra il 1812 ed il 1861 ed i lavori vennero diretti dal fidentino Girolamo Magnani, a cui il teatro è dedicato. Come altri teatri emiliani, venne costruito su un'area dove sorgeva un convento, in questo caso francescano. È un edificio di discrete dimensioni, ospita un palcoscenico capiente e una spaziosa buca dell'orchestra. Principalmente ospita spettacoli di prosa. Occasionalmente, vi vengono eseguite opere liriche e concorsi bandistici.
In piazza Garibaldi sorge un monumento a forma di obelisco dedicato a Giuseppe Garibaldi.